Varšavská smlouva vznikla na základě Smlouvy o přátelství, spolupráci a vzájemné pomoci podepsané 14. května 1955 Albánií, Bulharskem, Československem, Maďarskem, NDR, Polskem, Rumunskem a SSSR ve Varšavě

Byla to jak reakce na vznik NATO 4. dubna 1949, tak i na zřízení Západoevropské unie, a zejména Pařížské smlouvy, na jejichž základě vstoupila 9. května 1955, přesně deset let po porážce nacistického Německa ve druhé světové válce, do Severoatlantické aliance Spolková republika Německo.

Západní Německo ve strukturách NATO znamenalo také, že hranice zemí západní aliance se poprvé od rozdělení Evropy na dva mocenské bloky dotkly.

Smlouva byla uzavřena na 20 let s automatickým prodloužením o 10 let pro státy, které ji rok před uplynutím lhůty nevypoví. Albánie se přestala zúčastňovat činnosti Varšavské smlouvy v roce 1962 a 13. září 1968 ji na protest proti invazi armád pěti členských zemí do Československa vypověděla. Invaze se nezúčastnilo rovněž Rumunsko.

V květnu 1985 byla smlouva prodloužena o dalších 20 let, avšak po rozpadu sovětského svazu a zániku NDR byla rozpuštěna.

Nejprve bylo 25. února 1991 na mimořádné schůzce Politického poradního výboru v Budapešti rozhodnuto o rozpuštění vojenských struktur Varšavské smlouvy a po československém návrhu na úplné ukončení platnosti smlouvy, který byl ostatními členy přijat příznivě, byl příslušný protokol podepsán zástupci vlád šesti zbývajících členů na schůzce výboru 1. července 1991 v Praze v Černínském paláci.